| 品牌 | Beckhoff/倍福 | 應(yīng)用領(lǐng)域 | 能源,煙草,航天,汽車,電氣 |
|---|
KL5121 用于執(zhí)行線性軌跡控制。端子模塊讀取一個增量信號，這個信號可以由增量型編碼器或者脈沖發(fā)生器提供，當(dāng)計數(shù)器值達(dá)到預(yù)先定義的狀態(tài)時，啟動輸出。計數(shù)器狀態(tài)以數(shù)據(jù)表格的形式由上一級自動化設(shè)備傳送到端子模塊。借助鎖存器輸入可以獲得位置數(shù)據(jù)，選通電路輸入可激活或者取消閉鎖輸入。最多可控制 4 個 24 V 輸出。LED 指示各種輸入和輸出的信號狀態(tài)。
| 技術(shù)參數(shù) | KL5121 | KS5121 |
|---|---|
| 編碼器接口 | A, B, 閉鎖, 選通電路 |
| 編碼器工作電壓 | 24 V DC |
| 計數(shù)器 | 16 位，二進(jìn)制 |
| 極限頻率 | 1 百萬個增量（4 倍頻） |
| 輸出電壓 | 24 V |
| 輸出電流 | 0.5 A |
| 開關(guān)時間 | < 100 µs |
| 電源電壓 | 24 V DC (?15 %/+20 %) |
| 電源觸點(diǎn)電流消耗 | 0.1 A（不包括編碼器電流） |
| K-bus 電流消耗 | 30 mA |
| 過程映像中的位寬 | 輸入/輸出： 2 x 16位數(shù)據(jù), 2 x 8 位控制/狀態(tài) |
| 重量 | 約 60 g |
| 工作/儲藏溫度 | 0…+55 °C/-25…+85 °C |
| 相對濕度 | 95 %，無冷凝 |
| 抗振/抗沖擊性能 | 符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 標(biāo)準(zhǔn) |
| 抗電磁干擾/抗電磁輻射性能 | 符合 EN 61000-6-2 /EN 61000-6-4 標(biāo)準(zhǔn) |
| 防護(hù)等級/安裝位置 | IP 20/可變 |
| 可插拔接線 | 適用于所有 KSxxxx 總線端子模塊 |
KOCH 公司使用基于 TwinCAT NC I 和 G 代碼（DIN 66025）的 TwinCAT 運(yùn)動轉(zhuǎn)換軟件庫 來控制 Delta 機(jī)器人。該軟件庫是 Beckhoff 專門針對機(jī)器人運(yùn)動（如拾取任務(wù)）開發(fā)而成。視具體的應(yīng)用，Delta 機(jī)器人必須從一個持續(xù)運(yùn)行的傳輸帶上拾取待包裝的物品，然后放置到泡罩包裝中。拾放工件時機(jī)器人與傳輸帶之間所需的同步通過 TwinCAT“飛鋸"和“凸輪盤"功能庫實(shí)現(xiàn)。待包裝物品的位置通過圖像處理系統(tǒng)（傳輸帶跟蹤）精確檢測。TwinCAT 處理導(dǎo)入的圖像數(shù)據(jù)，從而讓機(jī)器人能夠精確抓取待包裝的物品并放入到泡罩包裝中。EtherCAT 伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)與 Beckhoff EtherCAT 端子模塊配套使用，能夠確保動態(tài)、可靠地控制 Delta 機(jī)器人的運(yùn)動
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